Zastosowanie nieciągłych algorytmów sterowania w zadaniu śledzenia ścieżki kołowego robota mobilnego klasy (2,0)

W pracy rozważono zadanie śledzenia ścieżki nieholonomicznych platform mobilnych klasy (2,0). Do opisu platformy względem zadanej ścieżki wykorzystano parametryzację Serreta-Freneta. Zaproponowano dwa kinematyczne algorytmy sterowania z nieciągłym statycznym sprzężeniem zwrotnym gwarantujące śledzenie zadanej ścieżki przez monocykl i porównano je z algorytmem Samsona. Działanie algorytmów zilustrowano wynikami symulacyjnymi.

---

In the paper the path following task for nonholonomic mobile platforms was considered. The Serret-Frenet parametrization was used to describe the mobile platform relative to the reference path. Kinematic control algorithms with a discontinuous feedback which guarantee asymptotic tracking of a reference path by a unicycle were proposed and comparedtlo Samson algorithm. The simulations were carried out to illustrate the performance of the presented algorithms.