Struktura mechaniczna i układ sterowania zrobotyzowanym montażem astronomicznym

Praca przedstawia ogólny opis dotyczący projektowania zrobotyzowanego montażu teleskopu astronomicznego klasy 0,5 m. Scharakteryzowano strukturę mechaniczną i elektryczną urządzenia oraz jego elementy pomiarowe. Następnie przedstawiono algorytm sterowania osią wykorzystujący aktywną kompensację zakłócenia. Wyniki śledzenia trajektorii złącza obrotowego zbadano eksperymentalnie również w odniesieniu do przestrzeni zewnętrznej.

---

In this paper, a short description of a robotised mount of the 0.5 m class astronomical telescope is provided. Mechanical and electrical parts of the mount and its measuring system are discussed. Next, an algorithm designed for motion control which is based on the active disturbance rejection paradigm is considered. In order to illustrate the performance of the closed-loop system, experimental results of trajectory tracking in the joint and the task spaces are compared.