Zastosowanie obserwatorów z ruchomym oknem MHE do estymacji zmiennych stanu napędu z połączeniem sprężystym

W artykule przedstawiono koncepcję zastosowania estymatora z ruchomym oknem (MHE – moving horizon estimation) do estymacji zmiennych stanu napędu z połączeniem sprężystym. We wstępie przedstawiono problematykę estymacji zmiennych stanu w rozpatrywanym napędzie. Po zaprezentowaniu modelu matematycznego obiektu badań omówiono budowę oraz zasadę działania estymatorów z ruchomym oknem Właściwości estymatora przebadano w pętli otwartej. Analizowano wpływ przyjętej postaci wektora wag na dokładność estymacji zmiennych stanu. Sprawdzono również odporność estymatora na zmianę parametrów napędu.

---

In the paper the application of the moving horizon estimation to reconstruction of the state variables of the drive system with flexible joint is discussed. In the introduction the short survey of the commonly used methods for estimation of the considered system state is presented. Then the mathematical model of the two-mass drive system and used control structure are demonstrated. Next, the moving horizon estimation algorithm is discussed in detail. The estimator is tested in open-loop system. The influence of the weight vector to the accuracy of the reconstruction of the system state variable is investigated. The robustness of the estimator to the parameter changes of the drive system is also tested.