Badania symulacyjne procesu identyfikacji on-Iine układu robot-silnik napędowy

W opracowaniu dyskutowane są problemy teoretyczne i aplikacyjne, związane z estymacją parametryczną modelu złożonego obiektu jakim jest robot przemysłowy sterowany poprzez zewnętrznie zadawane momenty, w układzie napędowym z silnikiem prądu stałego jako elementem wykonawczym. Problematyka dotyczy weryfikacji metod identyfikacji czasu rzeczywistego takich jak LSQ, aproksymacji stochastycznej i predykcji błędu. Rozważane są problemy dyskretnych modeli procesu jako pseudoliniowej regresji, sprowadzone do postaci ARMAX. Badania symulacyjne mąją za zadanie wstępną ocenę przydatności tych metod w układach sterowania robotami przemysłowymi.

---

Theoretical and practical aspects of identification in real time have been discussed. A robot manipulator controlled in drive systems of dircet current (DC) has been a subject of research. Discrete time dynamical models of drives in connection with elements of the robot have been presented. Pseudolinear regression models (ARMAX) havc been taken into account. Discrete time observers have been stated to recursive identification. The goal of simulation is either to accept or to reject the usefulness of the following methods: LSQ, stochastic approximation and prediction error in the robot control system