Wykorzystanie quasi-chaotycznych oscylatorów do generowania rytmu chodu robotów kroczących

Celem pracy było opracowanie systemu sterowania autonomicznych robotów kroczących, który byłby w stanie sprawnie kontrolować rytm chodu robotów, przy różnych właściwościach podłoża i warunkach otoczenia. Eksperymenty zostały przeprowadzone na modelach owadopodobnych robotów kroczących. Chody były generowane z użyciem oscylatorów sprzężonych (van der Pola i rekurencyjnych sieci neuronowych). Przeprowadzono również badania symulacyjne nad sterowaniem z kontrolowaną podatnością pedipulatorów. Korzystając z opracowanego systemu roboty były w stanie np. skutecznie wydostać się z zagłębienia terenu.

---

The aim of this study was 10 develop a control system of autonomous walking robots, that is able to efficiently control the gait rhythm of walking robots, in terms of various properties of the substrate and environment conditions. Experiments were conducted on models of insect walking robots. Gait were generated using the coupled oscillators (van der Poi and Recursive Artificial Neural Networks). It was also carried out simulation studies on the impedance control of pedipulators. With the USE of developed system robots were able to work effectively, e.g. to get out of depressions.