Projekt mobilnego robota holonomicznego z bezprzewodowym inercyjnym systemem sterowania

W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota holonomicznego, przy czym szczególną uwagę zwrócono na jego sterowanie. Omówiono sposób przetwarzania wartości z czujnika inercyjnego na sygnały elementów wykonawczych, tworzących wraz z kołami szwedzkimi zdefiniowany wcześniej układ holonomiczny. W celu określenia poprawności funkcjonowania robota przeprowadzono szereg testów obejmujących jego oprogramowanie, a następnie wyznaczono podstawowe parametry charakteryzujące mobilność robota.

---

The article presents the design of mobile holonomic robot, where special attention was given to the robot’s control method. It discusses the way of processing values from an inertial measurement unit to actuator signals. In order to determine the correct functioning of the robot, a number of tests were carried out covering its software, and followed by the determining of basic parameters characterizing robot’s mobility.