Hybrydowa reprezentacja otoczenia robota mobilnego

W referacie przedstawiono zastosowanie hybrydowej reprezentacji otoczenia do jednoczesnego tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego na podstawie wskazań dalmierza laserowego. W procesie lokalizacji są zastosowane filtry cząsteczkowe oraz metody badania przesunięcia histogramów kątowych. Połączenie obu metod umożliwi dokonywanie lokalizacji w czasie rzeczywistym.

---

In this paper a method of Monte-Carlo localization is present. A 2D grid map is built. The map contains the features of an environment. The observation model is used to evaluate the particles. Experiments in a real indoor environment are preformed in order to demonstrate that the system is able to track the position of a mobile robot equipped with laser range finder.