Nadążny system korekcji pozycji robota w systemie do napawania laserowego detali wielkogabarytowych

W zautomatyzowanych stanowiskach do napawania laserowego stosuje się obrabiarkę CNC lub robota. Jakość uzyskanej warstwy napawanej w dużej mierze zależy od dokładności pozycjonowania głowicy. Zmiany geometrii obiektu wynikające z naprężeń oraz masy napoiny mogą doprowadzić do znacznych, dynamicznych deformacji geometrii przedmiotu obrabianego. Zautomatyzowany system napawania powinien być wyposażony w system nadążnego pozycjonowania głowicy. Do określenia prawidłowej pozycji opracowano sensor triangulacyjny i algorytm dynamicznego dopasowania modelu obiektu. System pozycjonowania został zintegrowany z układem sterowania robota obróbkowego.

---

Laser cladding is usually realized on a CNC machine or on a robotic arm. The quality of track depends on the accuracy of head’s positioning. Any change of its distance influences the track’s width. Inaccurate positioning causes irregularities of tracks arrangement and thus the layer thickness. Automated cladding system should therefore be equipped with a tracking system for positioning of the head. A dedicated vision system has been developed to determine the correct position of the head. It uses the laser triangulation principle and is equipped with an algorithm for fitting the workpiece’s model to the acquired 3D data. The positioning system has been integrated with the robot’s control system.