Modułowość w projektowaniu robota gąsienicowego

W artykule opisano projekt gąsienicowego robota inspekcyjnego do rurociągów z systemem wymiany gąsienic. Opisany robot przeznaczony jest do pracy w rurociągach o przekroju prostokątnym i kołowym o średnicy ponad 200 mm. W artykule przedstawiono modułowy proces projektowania, mający na celu utworzenie modelu trójwymiarowego w środowisku CAD/CAE. Sporządzono dokumentację rysunkową oraz przygotowano modele CAD i określono technologie obróbki wszystkich elementów, co pozwoliło na zastosowanie CAM do obróbki za pomocą obrabiarek sterowanych numerycznie, jak również metod szybkiego wytwarzania FDM. Wykonano konstrukcję prototypowego robota zgodnie z założeniami projektowymi i przygotowaną dokumentacją. Przeprowadzone testy potwierdzają poprawność projektu. Prototyp robota spełnia wymogi przedstawione w dokumentacji, a wysoka jakość wykonania elementów konstrukcji pozwoli na długotrwałe testy i eksploatację w środowisku pracy.

---

In this paper, the design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a drive exchange system is presented. The robot would be able to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically with cross section greater than 250 mm. The paper presents a complete design process of a virtual prototype, with usage of CAD/CAE software. Done documentation prepared drawing and CAD models and specified processing technologies of all elements, which allowed the use of CAM to machining using numerically controlled machine tools, as well as methods for the rapid prototyping of FDM. Taken design of a prototype robot in line with the project and prepared the documentation. Performed tests proved conformity of the design with stated requirements. The prototype robot meets the requirements set out in the documentation, and high quality design elements allow for long-term testing and exploitation in the workplace.