Badania numeryczne wybranych właściwości eksploatacyjnych prostych systemów do wygaszania wahań ładunków przewożonych suwnicami

Artykuł dotyczy problematyki wygaszania wahań ładunków przewożonych suwnicami. Jest to problematyka istotna z punktu widzenia bezpieczeństwa pracujących w otoczeniu dźwignic ludzi oraz z punktu widzenia wydajności systemów logistycznych. W artykule opisano zasadę działania prostych systemów antywahaniowych pracujących bez wykorzystania sprzężenia zwrotnego. Przedstawiono główne uproszczenia, jakie na potrzeby takich systemów są przyjmowane przy modelowaniu dynamiki suwnicy. Zwrócono uwagę na to, że uproszczenia te, w pewnych szczególnych przypadkach mogą powodować znaczące obniżenie skuteczności eliminacji wahań transportowanych jednostek ładunkowych. W celu jakościowej oceny efektywności systemów przeciwdziałających oscylacjom przemieszczanych ładunków zbudowano model symulacyjny suwnicy w środowisku MSC Adams. Badania symulacyjne przeprowadzano zakładając dwustopniowe rozpędzanie dźwignicy. Przeanalizowano wpływ masowego momentu bezwładności ładunku, dokładności określenia położenia środka ciężkości ładunku oraz długości układu linowego na wychylenia z położenia równowagi transportowanego obiektu.

---

The article relates to problems of load oscillation reduction in crane systems. These problems are important from the point of view of safety of people working nearby and logistic systems efficiency. In the article, the principle of simple anti-oscillation systems functioning without positive feedback is presented. Main simplifications used in crane’s dynamics modelling are presented. It was mentioned, that those simplifications can cause a significant reduction of oscillation elimination efficiency of load units. In order to qualitatively estimate efficiency of the systems for damping of oscillations of transported load, a simulation model was built in MSC Adams environment. Simulations were conducted assuming two steps crane acceleration. Influence of significant factors like: rope length, mass moment of inertia of transported load and precision of load’s center of gravity estimation were analyzed.