Niesymetryczny trójkątny smok : zastosowanie metody funkcji transwersalnych do śledzenia trajektorii

Praca poświęcona jest zadaniu praktycznego śledzenia trajktorii przez układy nieholonomiczne na przykładzie niesymetrycznego trójkątnego smoka. Zaproponowano algorytmy sterujące wyznaczone w oparciu o twierdzenie o funkcjach transwersalnych. Do ich zdefiniowania wykorzystane zostały przestrzeń SO(3)xT i SO(3). Wyniki przeprowadzonych symulacji zamieszczono w celu porównania jakości uzyskanych trajektorii. Otrzymane rezultaty pokazują, że wykorzystanie przestrzeni o większym wymiarze nie wpływa znacząco na kształ otrzymanych trajektorii

---

This paper addresses the tracking control problem for nonholonomic systems with example of nonsymetric trident snake. Controllers based on transverse function approach defined on SO(3) x T and SO(3) X SO(3) are introduced and simulations for the practical stabilization of the reference trajectory are included. Obtained results show that transverse functions defined on a manifold of dimension higher then minimal (i.e. the difference between dimension of the stale space and the number of control inputs) doesn't produce a trajectory with lower number of maneuvers.