Analiza różnych odmian filtru Kalmana przy lokalizacji obiektów mobilnych w oparciu o testy symulacyjne

W praktyce nawigacyjnej stosowane są różne architektury i strategie integracji przyrządów pomiarowych, które wpływają na dobór algorytmu filtracji Kalmana. Na podstawie przedstawionych w artykule testów symulacyjnych wykonano analizę różnych metod filtracji Kalmana stosowanych przy lokalizacji obiektów mobilnych. W porównaniu zastosowano filtr EKF (Extended Kalman Filter) wymagający aproksymacji przy użyciu (jakobianów) pochodnych cząstkowych oraz filtry pozbawione tego wymogu jak UKF (Unscented Kalman Filter) i CDKF (Central Difference Kalman Filter). Przedyskutowano własności algorytmów na podstawie teoretycznej oraz wyników symulacji jednego zagadnienia w dwóch wariantach.

---

One of tasks in navigation practice is determination the position of the object based on measurement of its attitude. On the grounds of simulation tests of algorithms designed and presented in this paper, the analysis of different methods of Kalman filtration applied in object tracing was made. EKF (Extended Kalman Filter) filter based on approximation with (jacobians) partial derivations and derivative-free filters like UKF (Unscented Kalman Filter) and CDKF (Central Difference Kalman Filter) were implemented in comparison. The two cases were carried out to verify the correctness and quality of work of developed modular library of estimation algorithms in practice. Filtering performance is discussed on the theoretical base and simulation results of example in two variants are presented.