Zastosowanie metody elastycznej wstęgi w powtarzalnym algorytmie kinematyki odwrotnej manipulatorów

W referacie przedstawiono metodę suboptymalnego rozwiązania zadania powtarzalnej kinematyki odwrotnej manipulatorów z wykorzystaniem idei metody elastycznej wstęgi. Zaproponowaną koncepcję zilustrowano na przykładzie trójwahadła planarnego, a rezultaty porównano z metodą jakobianu pseudoodwrotnego, nie gwarantującego powtarzalności.

---

In this paper the idea of the elastic band method was exploited to design a repeatable inverse kinematics algorithm for robot manipulators. The method incorporates an optimization process at many stages of its performance and admits many extensions.