Identyfikacja manipulatora z napędem elektrycznym metodą najmniejszych kwadratów

W artykule rozważono model dynamiki manipulatora o dwóch stopniach swobody napędzanego silnikami elektrycznymi prądu stałego. Zaprojektowano algorytm identyfikacji parametrów modelu wykorzystujący metodę najmniejszych kwadratów. Pochodne sygnałów mierzonych wyznaczono za pomocą opracowanych filtrów różniczkujących. Przeprowadzono symulację opracowanego algorytmu.

---

In the paper the model of two degree of freedom robot manipulator driven by DC electric motors is analyzed. The parameter identification algorithm based on linear parametrization of the manipulator model and the least square criteria is developed. The desired derivatives of measured signals are estimated by means of designed differentiation filters. The simulations of the proposed algorithm are included.