Tworzenie map otoczenia robota mobilnego na podstawie wskazań skanera 3D

W referacie przedstawiona zostanie metoda budowy map otoczenia robota mobilnego wyposażonego w skaner laserowy 3D. Zaletą opisywanej metody jest to, że tworzenie mapy odbywa się w czasie rzeczywistym, mapa umożliwia generowanie bezkolizyjnej trasy oraz lokalizację robota poruszającego się wewnątrz budynków.

---

The paper presents the method which allows on-line map building based on 3D laser scanner indications. The grid-based representation is used. In each cell of the map information about 3D objects is stored. The map is used for path planning and localization.