Model ośmionożnego robota saperskiego w środowisku CATIA v5

Wykorzystując wzorce biologiczne opracowano model robota saperskiego jako robota kroczącego, ze względu na większe możliwości przemieszczeń w trudnym i zmiennym terenie. Przyjęto strukturę odnóża robota o ruchliwości 3. Opracowano analizę kinematyczną i analizę chodu robota kroczącego. Przeprowadzono symulację i wygenerowano charakterystyki ruchu kończyny robota w środowisku CATIA. Model robota saperskiego zaprojektowano wyróżniając oprzyrządowanie do wykrywania i usuwania min oraz pracy w trybie transportowym i poszukiwawczym.

---

Model of octopod robot for sapper applications is formulated as stepping machine, that has great potential of motion in hard terrain. The robot legs are described as 3 degrees of mobility serial structure. Kinematic analysis considering robot pace modes is carried out. The model is formulated in Catia environment. Project of the robot design is considered for different sapper tools and modes of operation including searching, removing and transportation of the mines.