Wielokryterialna optymalizacja wielokrokowej gry macierzowej statków

W artykule sformułowano model matematyczny gry macierzowej procesu bezpiecznego sterowania statkiem zawierający: zmienne stanu i sterowanie, definicję ryzyka kolizji oraz postać macierzy ryzyka kolizji. Przedstawiono wielokryterialną optymalizację gry macierzowej prowadzącą do algorytmów sterowania rozgrywającego niekooperacyjnego i kooperacyjnego oraz sterowania nierozgrywającego. Porównano na drodze badań symulacyjnych, bezpieczne trajektorie własnego statku dla różnych rodzajów sterowania, na przykładzie rzeczywistej sytuacji na morzu.

---

The article formulates a mathematical model of the matrix game of the safe ship control process containing: state variables and control, collision risk definition and the form of a collision risk matrix. Multicriteria optimization of the matrix game was introduced, leading to non-cooperative and cooperative game control algorithms and non-game control. Simulation safe trajectories of own ship for various types of control were compared on the example of the real situation at sea.