Adaptacyjny system sterowania aktywnym układem zawieszenia siedziska z rozpoznawaniem masy obiektu

W pracy przedstawiono adaptacyjny system sterowania aktywnym układem zawieszenia siedziska. Struktura systemu sterowania bazuje na regulatorze nadrzędnym, który oblicza wartość siły sterującej, pożądanej w układzie. Na podstawie opracowanego modelu odwrotnego obliczany jest z kolei sygnał sterujący pracą elementu aktywnego. Algorytm adaptacji zastosowany w systemie sterowania umożliwia rozpoznanie masy obiektu, który stanowi aktualne obciążenie układu. Dodatkowo w pracy przedstawiono procedurę optymalizacyjną, umożliwiającą znalezienie takich nastaw regulatora nadrzędnego, które zapewniają minimalizację drgań przenoszonych przez układ zawieszenia specjalnie dla wcześniej założonego, maksymalnego ugięcia układu zawieszenia.

---

The paper deals with the load dependent control system of active seat suspension. This system based on the primary controller which evaluates the desired active force, the reverse model which calculates the input signal of force actuator and the adaptation mechanism which recognizes the actual mass loading. An optimisation procedure additionally presented in this paper allows to find the primary controller settings that minimizes the vibration of cabin's floor transmitted to operator's seat at the pre-defined value of the maximum relative displacement of suspension system.