Analityczne rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-420F

W pracy wyprowadzono analityczne zależności do obliczeń współrzędnych konfiguracyjnych dla sześcioosiowego manipulatora robota przemysłowego GMF S-420F. Do rozwiązania zastosowano notację Denavita – Hartenberga i przekształcenia kinematyki pozycyjnej. Zamieszczono wyniki przykładowych obliczeń współrzędnych konfiguracyjnych a ich poprawność wykazano przez porównanie z rzeczywistymi wartościami uzyskanymi z kontrolera robota.

---

In this paper the analytical formulae for calculating of configuration coordinates for 6-axis manipulator of GMF S-420F industrial robot are given. To solve the D-H notation and transformations of positional kinematics are used. The paper presents the results of sample calculations of configuration coordinates. Accuracy of these calculations is demonstrated by comparison with the actual values obtained from the robot controller.