Zastosowanie krzywych Beziera w syntezie sterowania nadrzędnego grupą robotów mobilnych

W ramach elastycznego wykorzystania systemów robotycznych niezmiernie istotna jest automatyzacja syntezy modelu sterowania w oparciu o zadaną specyfikację zadań robotów. W niniejszej pracy rozważamy model zdarzeniowego sterowania nadrzędnego i koncertujemy się na algorytmizacji wyznaczania ścieżek robotów i ich podziału na sektory dla klasy ścieżek opisanych krzywymi Beziera. W niższej warstwie używane jest sterowanie w czasie ciągłym do śledzenia ścieżki przez każdego z robotów. Podział koordynacji na dwa poziomy sterowania pozwala na optymalne rozwiązanie problemu braku zakleszczeń w systemie oraz całościowe podejście do sterowania systemem wielu robotów mobilnych. Opisane zostało podejście do planowania ścieżek robotów jako sklejanych ścieżek Beziera z ciągłością C, kryterium i sposób ich podziału na zasoby oraz przykład koordynacji wieloma robotami mobilnymi.

---

Under the conditions of flexible use of robotic systems, it is extremely important to automate the synthesis of control models for a given specification of robot tasks. In this paper we consider an event-driven supervisory control model for a group of mobile robots sharing a common motion space. We focus on the algorithmization of robot path planning and calculation of their discrete representations (required by the above model) for a class of paths described by Bezier curves. The developed concept has been verified simulation-wise on a number of examples, one of which we present in this paper.