Rozdział mocy w układzie napędowym robota podwodnego - porównanie algorytmów alokacji naporów

Praca dotyczy syntezy systemu automatycznego sterowania robotem podwodnym w zakresie problemu rozdziału mocy w wielopędnikowym układzie napędowym. Do alokacji naporów zastosowano metody optymalizacji z ograniczeniami, pozwalające na wyznaczanie wektora naporów na podstawie wektora sił uogólnionych. Rozważono i porównano dwie metody rozdziału mocy dla robota realizującego ruch poziomy płaski o trzech stopniach swobody, rozpatrując zagadnienie alokacji naporów jako zadania programowania kwadratowego oraz programowania liniowego.

---

The paper focuses on a problem of power distribution in a multi-thrusters propulsion system of an underwater robot. To finding an optimal thrust allocation for demanded propulsive forces and moments both the linear programming and quadrating programming techniques are applied. Regarded thrust allocation methods are directed towards minimization of energy expenditures necessary to obtain required control and from this point of view the presented algorithms are compared.