Opis geometrii ciała dla planowania trajektorii redundantnych narzędzi laparoskopowych

W artykule zaprezentowano autorską metodę wyznaczania modelu geometrycznego ciała pacjenta. Metodę opracowano dla celów planowania ruchu redundantnych narzędzi laparoskopowych. Model uzyskiwany jest na podstawie serii dwuwymiarowych obrazów kolejnych przekrojów ciała pacjenta uzyskanych z badań CT, MRI. Wyznaczana jest trójwymiarowa przestrzeń wolna, w której możliwe jest bezpieczne prowadzenie narzędzi bez uszczerbku dla zdrowia i życia pacjenta. Celem analizy możliwości ruchu narzędzia wprowadzono pojęcie przestrzeni wolnej, podzielonej na mniejsze elementy – komórki opisane układem liniowym nierówności.

---

The paper presents an original method for determining the geometric model of the patient's body. The method was developed for motion planning of redundant laparoscopic instruments. Model is obtained with CT, MRI. Is determined the three-dimensional free space, in which the instrument can be safety guided without prejudice to the health of the patient. The purpose of motion analysis and tool capabilities introduced the concept of free space, divided into smaller parts – the cells described system of linear inequalities.