Zastosowanie algorytmu filtracji cząsteczkowej do wyznaczania lokalizacji we wnętrzach budynków

W artykule przedstawiono wykorzystanie algorytmu filtracji cząsteczkowej do radiowej lokalizacji osób we wnętrzach budynków. System lokalizacyjny wykorzystuje nadajniki systemu Bluetooth Low Energy (BLE) oraz urządzenie mobilne do wyznaczania położenia wewnątrz pomieszczeń zamkniętych. Proponowane rozwiązaniewykorzystuje algorytm filtracji cząsteczkowej w celu wyznaczenia aktualnego położenia użytkownika na podstawie referencyjnego rozkładu natężenia pola elektromagnetycznego dla zestawu nadajników BLE oraz pomiarów RSSI wykonywanych przez urządzenie typu smartfon. Przedstawiono rezultaty lokalizacji z wykorzystaniem tej metody. Wyznaczono błąd estymacji lokalizacji z wykorzystaniem filtracji cząsteczkowej względem rzeczywistego położenia użytkownika w budynku. Porównano zaimplementowane rozwiązanie z popularną metodą „knajbliższych sąsiadów” (k-NN).

---

In the paper the application of a particle filter to wireless indoor positioning is shown. Localization system employs Bluetooth Low Energy beacons and a mobile device to determine the position of the user within the test area. The proposed system uses particle filtering algorithm to estimate the user’s current position from RSSI measurements and knowledge of the reference electromagnetic field distribution for each beacon located in the building. Results of localization were shown. Measurements of the positioning error are shown and compared to the error of the popular k-NN localization method which also was implemented.