Analiza cyklu roboczego manipulatora o czterech stopniach swobody

Niniejsza praca przybliża zagadnienia związane z modelowaniem manipulatora o czterech stopniach swobody i wyznaczaniem obciążeń jego napędów podczas cyklu roboczego. Zaproponowany algorytm obliczeń pozwala zweryfikować poprawność dobranych napędów poszczególnych członów analizowanego obiektu. Praca została uzupełniona wynikami z przeprowadzonych przykładowych badań symulacyjnych dla zadanych wymuszeń kinematycznych.

---

This paper introduces problems of the modelling of four degrees of freedom manipulator and the determination of loads of its drives during the working cycle. The proposed computational algorithm makes it possible to verify the correctness of selected drives of individual members of the analyzed object. The results of simulation studies carried out for given sample kinematic excitations have been presented.

---

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.