Metoda oceny jakości dróg odstawy i śledzenia ruchu maszyn odstawczych w wyrobiskach górniczych kopalni podziemnej z wykorzystaniem czujników iner-cyjnych – wstępne wyniki

W górnictwie światowym od wielu lat obserwuje się intensywny wzrost zainteresowania eksploatatorów w zakresie rozwijania systemów monitoringu parametrów operacyjnych maszyn górniczych, szczególnie maszyn załadowczo-odstawczych. Obserwuje się również dynamiczny rozwój algorytmiki w zakresie efektywnego i wydajnego zarządzania, szczególnie w zakresie predykcyjnego utrzymania ruchu. Niestety, w dalszym ciągu w górnictwie marginalizowany jest aspekt warunków drogowych, który odgrywa znaczący wpływ na komfort i efektywność pracy operatora, jak również niezawodność maszyny, w szczególności na przeguby maszyn oraz zużycie i uszkodzenia opon. Ponadto należy podkreślić, że jest to bardzo istotny problem również z punktu widzenia utrzymania infrastruktury kopalni, w tym sieci dróg dojazdowych i odstawczych. W artykule przedstawiono zastosowanie mobilnego czujnika inercyjnego (IMU) do estymacji warunków drogowych w kopalni podziemnej. Opisano szczegółowo procedurę do klasyfikacji drgań do oceny jakości drogi. Przedstawiono prostą metodę do śledzenia trajektorii ruchu pojazdów oraz zaproponowano metodę wizualizacji wyników oceny jakości drogi. W artykule przedstawiono przykładowe wyniki, zarejestrowane przez układ pomiarowy w warunkach kopalni podziemnej. Opisano zidentyfikowane problemy oraz dalsze kierunki pracy.

---

A significant progress in development of monitoring systems for mining machines is observed in recent years. Along with hardware solutions, some advanced data processing algorithms for effective asset management and predictive maintenance are being elaborated. Nevertheless, the problem of pavement conditions have not been thoroughly discussed in the literature yet. It has significant effect on mining staff work conditions and performance, along with machines reliability, particularly the reliability of tires and construction nodes. Finally, road quality condition is a very important challenge from the point of view of mining infrastructure maintenance, including the maintenance of haulage and access roads. In this article usage of a portable inertial measurement unit (IMU) for the estimation of pavements conditions in the underground mine is discussed. The comprehensive descriptions of the road quality classification and bump detection procedures are included. Some basic methods of motion tra-jectory estimation of vehicles are indicated, while some methods of visualization of these results are proposed. The sample results obtained in in the deep underground mine using the inertial measurements unit are discussed.