Tytuł pozycji:
Analiza porównawcza systemów transportu typu – egzoszkielet
W pracy przedstawiono potrzebę opracowywania egzoszkieletu dla służb ratunkowych, policyjnych i żołnierzy. Przedstawiona została krótka charakterystyka oraz przegląd najważniejszych programów i rozwiązań. Przywołane rozwiązania są na różnym poziomie skomplikowania od najprostszego układu wspomagającego pracę kolan po układy napędzające wszystkie stawy kończyn dolnych. Omówiono również problemy i sposoby sterowania z wykorzystaniem układów manualnych (tzw. joystickiem) po układy detekcji sygnałów nerwowych. W artykule autorzy przedstawili fragmenty własnych analiz wykonanych w ramach pracy NCBIR dotyczących opracowania modelu egzoszkieletu przeznaczonego dla żołnierzy, czyli ludzi bardzo sprawnych. A w artykule podkreślono wysoce sprawny energetycznie sposób przemieszczania się, wykorzystujący cykl przemian energii potencjalnej w kinetyczną i energię potencjalną sprężystości ścięgien i mięśni. Autorzy wskazali na monitorowanie nacisku stopy na podłoże, jako źródło informacji dla układu sterowania o rodzaju i fazie ruchu.
The paper presents the needs of developing the exoskeleton for emergency services, police and soldiers. A short characteristic of well-known programs and solutions were presented. These solutions are at different levels of complexity from the one joint (the only knee supporting) to the all joints drive solutions. Authors also discuss the issues of exoskeleton control methods from manual systems (i.e. joystick) to the nerve signal detection systems. In this paper the authors present pieces of their own analysis results what were part of realized in IMRC PW exoskeleton for soldiers project. A paper highlights the high efficiency of energy transformation cycle (from gravity potential energy via kinetic and potential energy of elasticity of tendons and muscles to gravity) during soldier movement. The authors also indicate the feet pressures on the ground as the source of information about type and stage of movement what can be used by the control system.
