Sterowanie ruchem kołowym platform mobilnych

W pracy przedstawiono metodę sterowana ruchem 2-kołowych platform mobilnych. Proponowana metoda charakteryzuje się dużą efektywnością, łatwością adaptacji do sterowania w układach silnie nieliniowych. Dzięki operowaniu energetycznym wskaźnikiem jakości mającym interpretację fizyczną, istnieje możliwość dokładnego odwzorowania zadanego, ciągłego toru ruchu platformy. Skuteczność proponowanej metody została potwierdzona podczas symulacji komputerowych i badań eksperymentalnych.

---

The paper presents a method of motion control of the two-wheeled mobile platforms. The proposed method is effective, easy to be adapted for control of strongly nonlinear systems. Thanks to the operating energy performance index, which has physical interpretation, an ability of accurate representation of the desired continuous track of tire platform really exists. Results of computer simulation and experimental investigations reflect great effectiveness of the method of surveillance.