Effector mechanism with unilateral gripping

In technical practice it is impossible to use conventional methods of gripping, i.e. to clamp the manipulated object while handling it. The use of the end gripping effector mechanism with unilateral gripping offers a certain solution. This article gives an overview of unilateral gripping possibilities in connection with applied physical principle of used gripping element. The article also provides a methodological framework for selecting an appropriate option for gripping a particular application.

---

W praktyce niemożliwe jest wykorzystanie tradycyjnych metod chwytania, np. przy manipulowaniu obiektem podczas obsługiwania. Wykorzystanie mechanizmu efektora z jednostronnym chwytaniem daje taką możliwość. W pracy dokonano przeglądu możliwości jednostronnego chwytania w połączeniu z uwzględnieniem fizycznych zasad wykorzystywanego elementu. W artykule dodatkowo podano metodologię wyboru opcji chwytania dla szczegółowych zastosowań.