Zastosowanie wielowarstwowych modeli grafowych do dynamicznej analizy sceny w systemach mobilnych

W ramach artykułu poruszone zostały kwestie automatycznego wnioskowania i rozumienia obrazów dla potrzeb systemów wizyjnych pojazdów autonomicznych. Proponowany model analizy znaczeniowej wykorzystuje wielowarstwowe struktury grafowe klasy IE, a także mechanizmy analizy lingwistycznej w ramach deterministycznych języków generowanych przez gramatyki typu ETPL(k). Opisany schemat pozwala na efektywną obliczeniowo analizę znaczeniową sceny z wykorzystaniem mechanizmów kognitywnych, jak generowanie oraz weryfikacja hipotez i oczekiwań odnoszących się do znaczenia sceny. Aspekty techniczne proponowanego rozwiązania zilustrowane zostały na przykładzie analizy sceny w systemie wizyjnym pojazdu mobilnego. W pracy przedyskutowano także możliwości wykorzystania silniejszych formalizmów grafowych (grafy losowe) do zwiększenia siły opisowej modelu.

---

The work introduces a linguistic oriented model designed for image understanding in autonomous vehicle systems. The IE graphs are used as a base. The structure of a scene acquired from vision system is represented using deterministic multi-layer IE graph. In this approach a two-layer hierarchical attributed IE graph is used. The paper describes how to use the proposed model for structural scene representation.Also, the work presents discussion on the scheme which allows the system to generate hypotheses related to scene meaning.Utilization of the semi-parsing approach based on matching subgraph structures gives the possibility to perform a cognitive resonance in automatic and computationally effective way. Described methodology can be especially suited for vision data analysis and understanding in UAV/ROV class systems.