Prototyp bezzałogowego pojazdu podwodnego – układ stabilizacji i utrzymania zadanego kursu

Praca przedstawia moduły układu sterowania bezzałogowego zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego służące do stabilizacji kursu oraz utrzymywania danego kierunku ruchu. Autorzy przedstawili proste algorytmy sterowania oraz zaprezentowali weryfikację założonych warunków na rzeczywistym obiekcie. W algorytmach sterowania wykorzystano informację pochodzącą od akcelerometrów, czujników ciśnienia oraz elektronicznego kompasu.

---

The paper presents the modules of the control system remotely operated unmanned underwater vehicle used to stabilize the exchange rate and maintain the direction of motion. The authors present a simple control algorithms, and presented the verification of the assumed conditions of a real object. The control algorithms used information from the accelerometers, pressure sensors and an electronic compass.