Modelowanie chodu robota sześcionożnego w środowisku CATIA v5 i Embarcadero

Przygotowano metody do analizy chodu robota sześcionożnego, które mogą zostać wykorzystane przy projektowaniu maszyn kroczących. W tym celu zamodelowano makietę cyfrową robota kroczącego w środowisku CATIA v5 oraz przygotowano autorską aplikację w środowisku Embarcadero umożliwiającą modelowanie chodu robota kroczącego, obserwację przemieszczenia poszczególnych kończyn i korpusu za pomocą trójwymiarowego modelu oraz dobór parametrów konstrukcyjnych, przy których chód maszyny spełnia postawione kryteria.

---

Methods for gait analyses of hexapod robot, useful in designing process of stepping machines, are presented. A virtual prototype of the considered robot with six legs was prepared in CATIA v5. Own application formulated in Embarcadero environment enables the robot gait modeling, observing 3-dimensional displacements of the legs and the body. The analysis goal was to find some design parameters improving defined criteria for the robot gait.