Zdolność pokonywania przeszkód terenowych przez lekkie sześciokołowe bezzałogowe platformy lądowe

W niniejszym referacie zaprezentowano badania porównawcze różnych struktur Lekkich Bezzałogowych Platform Lądowych (LBPL) w aspekcie zdolności pokonywania przeszkód terenowych. W tym celu zaproponowane zostało pięć wariantów struktur LBPL o porównywalnej masie, ładowności oraz rozstawie i rozmiarze kół, natomiast różniących się między sobą strukturą kinematyczną układu jezdnego. Poszczególne struktury różniły się między sobą również położeniem wypadkowych środków ciężkości pojazdu oraz transportowanego przez niego ładunku. Różnice te wynikały ze zmiany rozmieszczenia elementów konstrukcyjnych, podzespołów układu napędowego znaczących pod względem masowym w stosunku do masy całkowitej pojazdu oraz położenia ładunków. W oparciu o tak opracowane struktury stworzone zostały modele numeryczne poszczególnych wariantów pojazdu wyposażonych w model koła podatnego pozwalający odzwierciedlić charakterystykę przyczepności kół w funkcji ich poślizgu względem podłoża oraz kształtowego zaczepienia z krzywizną przeszkody. Badania zostały przeprowadzone dla czterech przeszkód terenowych dla tego typu platform. Uwzględniono przejazdy przez kłodę, rów, schody oraz krawężnik. Następnie opracowana została metodyka badań, której zasadniczą ideą było zarejestrowanie najmniejszej wartości współczynnika przyczepności, dla której pokonanie przeszkody było możliwe.

---

This paper presents a comparative study of the various structures of Light Unmanned Ground Vehicles (LUGV) in terms of their ability to traverse obstacles. For this purpose five LUGV structures of comparable mass, capacity, width and wheel size, but with different kinematic chassis’ structures had been analysed. Structures differed among themselves in position of both vehicle’s centre of gravity and transported load. This was achieved by changing the position of chassis’ structural elements, the vehicle’s power system components and cargo position. On the basis of said structures, numerical models of the chassis with flexible wheels were developed. The wheel model took into account the characteristics of traction force in relation to slip and shaped ground contact. The simulation tests were conducted for four obstacles: log, ditch, stairs and kerbs. Additionally, a research methodology has been developed for these types of tests, which aimed at recording the minimum coefficient of adhesion for which the obstacle traversing was possible.