Zastosowanie filtracji cząsteczkowej do estymacji położenia w systemie lokalizacyjnym UWB

Niniejszy artykuł dotyczy kwestii poprawy dokładności estymacji położenia w systemie lokalizacji wewnątrzbudynkowej, bazującym na radiowych pomiarach odległości realizowanych przez modemy UWB. Proponuje się zastosowanie metody filtracji cząsteczkowej do zmniejszenia błędu wyznaczania pozycji obiektu przy braku bezpośredniej widoczności ze stacją referencyjną. W artykule opisano algorytm filtru cząsteczkowego, jego przykładową implementację oraz weryfikację z użyciem rzeczywistych danych pomiarowych.

---

This paper is related to improvement of location estimation accuracy in indoor positioning system based on radio ranging using UWB modems. Author propose to apply particle filtering method to decrease the position estimation error when there is no direct line of sight to reference station. The paper presents particle filter algorithm, its sample implementation and verification using real measurement data.