Zintegrowany system nawigacji wewnątrz pomieszczeń INS/UWB

W artykule opisano zintegrowany system nawigacji wewnątrz pomieszczeń, umożliwiający określenie położenia użytkownika wewnątrz budynku, w którym niedostępne są sygnały satelitarnych systemów nawigacyjnych. Komponentami składowymi opisanego rozwiązania jest system nawigacji ultraszerokopasmowej oraz inercyjny system nawigacji. W systemie zastosowano filtr Kalmana przetwarzający dane o położeniu z obu komponentów systemu.

---

The article describes an integrated indoor navigation system that allows to determine the location of the user inside a building where satellite navigation system signals are not available. The components of the described solution are an ultra-wideband navigation system and an inertial navigation system. The system uses a Kalman filter that processes position data from both system components.

---

1. Praca została sfinansowana przez Wojskową Akademię Techniczną w ramach projektu nr UGB 752.

---

2. Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2024).