Robot mobilny poruszający się po ścieżce zapachowej

Artykuł przedstawia najważniejsze aspekty związane z budową robota mobilnego śledzącego ścieżkę zapachową. Przestawiono problemy wynikające z ograniczeń obecnie dostępnych sensorów chemicznych jak również z samej natury zjawiska. Pokazano sposób utworzenia aktywnego układu sensorycznego opartego na ruchomych czujnikach i wymuszonym przepływie gazu. Przedstawiono zarys odpowiedniego algorytmu sterowania i jego skuteczność.

---

The paper presents main issues related to the construction of a mobile robot path tracking odor. The problems arising from the limitations of currently available chemical sensors as well as from the nature of gas diffusion is considered. Developed way to create an active sensing system based on the moving sensors and forced gas flow is shown. A suitable control algorithm for solving problems of uncertainty and incompleteness of information, and its effectiveness is demonstrated.