Neuronowe modelowanie nieliniowości aktorów

W artykule zaproponowano nową rozszerzoną strukturę sieci neuronowej. Struktura ta umożliwia aproksymację przedziałowo ciągłych funkcji z nieciągłościami, które mogą pojawiać się w sterowaniu aktorami. Nowa rozszerzona struktura sieci zbudowana jest z neuronów mających sigmoidalne funkcje aktywacji oraz dodatkowe neurony z funkcją aktywacji nazwaną „funkcją aproksymującą skoki funkcyjne”. Sieć ta pojawiająca się w sprzężeniu zwrotnym pętli układów sterowania znacząco zwiększa wydajność całego procesu, kompensując szkodliwe efekty tarcia. W artykule ponadto przedstawiono modele statycznego i dynamicznego tarcia z uwzględnieniem tzw. efektu Stribecka.

---

The article proposes a new augmented structure of the neural network. This structure enables the approximation of piecewise continuous functions with discontinuities that may occur in the control process of actors. New augmented network structure is built of neurons with sigmoidal activation functions and additional neurons with activation function called “function approximating function jumps”. This network appears in the feedback loop control systems and it significantly increases the efficiency of the entire process compensating for the harmful effects of friction. In addition, the article presents models of static and dynamic friction, taking into account the Stribeck effect.