Układy sterowania z regulatorami predykcyjnymi tolerujące uszkodzenia elementów wykonawczych: modyfikacja warstwy optymalizacji

Celem zaproponowanych w referacie mechanizmów jest umożliwienie kontynuacji funkcjonowania układu sterowania do czasu usunięcia awarii elementu wykonawczego. Nie ograniczono się przy tym jedynie do wprowadzania stosownych zmian w regulatorze predykcyjnym, ale wprowadzono je również w warstwie optymalizacji ekonomicznej towarzyszącej zwykle regulatorom predykcyjnym. Dzięki temu, wykorzystywany jest dokładny model statyczny obiektu sterowania podczas niwelowania skutków awarii. Wpływa to dodatnio na jakość sterowania pomimo łatwości zastosowania tego skutecznego mechanizmu. Zalety proponowanego podejścia uwidoczniły się podczas testów prowadzonych w układzie sterowania nieliniowego obiektu o wielu wejściach i wielu wyjściach.

---

The main goal of the mechanisms proposed in the paper is to make continuation of the control system operation possible till the actuator fault is fixed. The mechanisms consist not only in introduction of some changes into the predictive controller, but also in doing a modification in the economic optimization layer that usually accompanies the predictive controllers. Thanks to such an approach the exact static process model is used during fault accommodation. It brings benefits to the control performance despite easiness of the mechanism application. The advantages of the proposed approach can be clearly seen in the results of tests performed in the control systems of nonlinear MIMO plant.