Opracowanie wybranych układów i procedur sterowania maszynami roboczymi w układzie teleoperacji

W układzie teleoperacji operator pracuje na stanowisku kierowania, generując sygnały sterujące maszyną roboczą za pośrednictwem urządzeń wyjściowych. Kontrola i odbieranie informacji zwrotnych odbywa się za pomocą urządzeń wyświetlających. Sterowana maszyna, będąca poza zasięgiem wzroku operatora, jest wyposażona w sterowniki, czujniki, układy wykonawcze. Wymiana informacji odbywa się za pośrednictwem łącza komunikacyjnego. Sterowanie mobilną maszyną roboczą odbywa się w sposób ciągły i oparte jest na bezpośrednim sterowaniu elementami wykonawczymi oraz ocenie jakości sterowania w oparciu o system wizyjny. W sytuacjach awaryjnych (utrata łączności) może być uruchomione sterowanie skoordynowane. Wymaga to zainstalowania układów sterowania pokładowego w sterowanej maszynie. W odróżnieniu od bezpośredniej kontroli, operator przekazuje polecenia do pokładowego systemu sterowania. Sygnały sterujące generowane są przez pokładowy układ sterowania z uwzględnieniem sygnałów z wewnętrznej (obejmującej elementy na obiekcie) pętli sprzężenia zwrotnego. Wprowadzenie zdalnego sterowania, w oparciu o pokładowe systemy komputerowe, powinno być ściśle powiązane z opracowywaniem efektywnych procedur sterowania i kontroli z uwzględnieniem zakresu współdziałania i zależności od operatora maszyny.

---

The development of a remote control system for mobile work machines in a teleoperation system requires solving many scientific and research problems. In the paper, the authors focused on issues related to hydrostatic driving system, shaping the properties of suspension systems, developing a controller for teleoperated equipment of work machines and the impact of information transmission between the decision centre and the machine on the quality of work process control.

---

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).