Modeling of dynamics of small catepilar robot

In this paper short manner process of building equations for modeling dynamics of small caterpillar tank inspection robot was shown. Starting with Lagrange equation for nonholonomic systems, there was shown how to obtain left and right side of it. Paper presents how to build equations, but no final equationsl.

---

W pracy przedstawiony został proces tworzenia równań opisujących dynamikę małego robota mobilnego użytecznych z punktu widzenia tworzenia układu sterowania modelowania. Zaprezentowano podstawowe założenia oraz sposób tworzenia takich równań.