Planowanie ruchu robotycznych układów nieholonomicznych z zadaną początkową wartością sterowania

Praca przedstawia algorytm planowania ruchu układów nieholonomicznych, w którym możliwe jest zadanie początkowej wartości funkcji sterującej. Idea algorytmu osadzona jest w teorii endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Modyfikacja, umożliwiająca kontrolowanie początkowej wartości sterowania rozwiązującej zadanie planowania ruchu, została uwzględniona przy użyciu koncepcji jakobianu rozszerzonego. Zaproponowane podejście umożliwia łączenie sekwencji ruchów, tak aby funkcje sterujące były ciągłe. Efektywność prezentowanej metodologii została zobrazowana poprzez dwa scenariusze symulacyjne dla modelu monocykla.

---

The paper presents a new motion planning algorithm for nonholonomic systems that is able to set an initial value of the control function. The idea of the algorithm is embedded into the endogenous configuration space approach. The modification, which controls the initial value of the control function, is built into the algorithm in the sense of the extended jacobian technique. The presented approach allows joining the motion sequence in such a way that the control function is continuous. The efficiency of the proposed method is illustrated with two simulation scenarios for the monocycle.