Synteza odpornego regulatora PID do stabilizacji statku na kursie

W artykule przedstawiono projekt regulatora typu PID do stabilizacji statku na kursie. Parametry regulatora dobierano tak, aby właściwości układu regulacji były odporne (robusi) na zmiany parametrów dynamiki statku. Do syntezy przyjęto uproszczony model dynamiki statku, tzw. model Nomoto I-rzędu, ale uwzględniono w nim zależność parametrów modelu od prędkości postępowej statku. Do doboru nastaw regulatora wybrano metodę minimalizacji wskaźnika jakości regulacji ITAE (całka z iloczynu czasu i błędu regulacji). Parametrem syntezy był również czas regulacji. Zaprojektowany układ regulacji został przebadany w czasie symulacji komputerowych.

---

The article presents the design of PID course-kepping autopilot for ship. Parameters of the design are selected to get high controller steering performance and robustness against to dynamics' variations. Simple linear model of a ship dynamics is used for synthesis, but model's variations due to a velocity are also considered. The coefficients of PID controller are calculated using the performance indices: the settling time and integral index ITAE (the integral of time multiplied by absolute error). The designed PID controller was tested during computer simulations using.