Wstępna lokalizacja otworów w wizyjnym systemie spawania wymienników ciepła

Coraz częściej systemy wizyjne wykorzystywane są w robotyce przemysłowej do nadzorowania przebiegu procesu technologicznego. W przypadku zrobotyzowanych stanowisk spawalniczych, wygenerowanie trajektorii głowicy spawalniczej wymaga prawidłowej lokalizacji na obrazie testowanego obiektu. W tym celu wykorzystuje się standardowe techniki przetwarzania sygnału wizyjnego, polegające na progowaniu i segmentacji obrazu. Następnie oceniane są cechy znalezionych na obrazie obiektów, dzięki czemu lokalizowany jest szukany element. Niniejsza praca opisuje odmienne podejście do lokalizacji obiektów, polegające na dopasowaniu wzorca strukturalnego, zdefiniowanego w postaci bitmapy, do przetwarzanego obrazu. Opisano w niej rożne aspekty proponowanej metody poszukiwania obiektu oraz przedstawiono statystyczne wyniki jej zastosowania.

---

The paper presents a new method of hole localization on the image, based on fitting the hole structural pattern. The main part of the structural Pattern is a low resolution bitmap, containing, among other things, „neutral” pixels (i.e., those that do not belong to hole image). Hole searching is based on minimization of the objective function, which quantifies the degree of matching the hole pattern to the analyzed part of the image. A modification of the standard Hooke’a-Jeeves algorithm is proposed and a experimental results are presented.