Porównanie kilku układów regulacji adaptacyjnej

W artykule porównano trzy różne metody projektowania adaptacyjnych układów regulacji dla skończenie wymiarowego, stacjonarnego obiektu liniowego z czasem ciągłym. We wszystkich przypadkach skorzystano z adaptacji pośredniej. Do estymacji parametrów wykorzystano metodę funkcjonałów Lapunowa, nieliniowy obserwator parametrów oraz metodę najszybszego spadku dla kwadratowego wskaźnika jakości, którego budowa oparta jest na błędzie równania. Regulatory zaprojektowano z użyciem funkcjonałów Lapunowa, metody lokowania zer i biegunów oraz metody doboru stabilizującego regulatora od stanu uzupełnionego układem sterowania otwartego. Wykazano, że mimo różnych sposobów projektowania, przy spełnieniu pewnych założeń, część uzyskanych estymatorów i regulatorów jest sobie równoważna. Przedstawiono otrzymane symulacyjnie przebiegi czasowe, ilustrujące pracę poszczególnych układów i porównano jakość regulacji.

---

The paper contains the comparison of three different methods of designing of adaptive controllers for finite-dimensional, linear, time-invariant system. All the methods use the indirect adaptation. The adaptation is based on the control Lapunov function, the nonlinear parameter observer or deepest descent algorithm for square objective function based on the error equation. The controllers are designed using the control Lapunov function, the zero-pole placement and the stabilizing state controller with feedforward. The paper shows equivalence between some of the presented controllers and estimators if some assumptions are fulfilled. Finally, the results of simulations are presented in the paper.