Wykorzystanie obrazu z kamery do pozycjonowania robota IRp-6

W niniejszej pracy przedstawiono opis rzeczywistej aplikacji zrealizowanej w Katedrze Automatyki AGH. Stanowisko laboratoryjne składa się z robota przemysłowego IRp-6 poruszającego się po torze jezdnym oraz umieszczonej ponad robotem kamery. Na specjalnym blacie naprzeciwko kamery umieszcza się figury geometryczne. Użytkownik, korzystając ze stworzonego panelu operatorskiego, ma możliwość ustawienia ramienia robota ponad wybraną przez siebie figurą.

---

This paper describes real application, which was built in Department of Automatics at AGH-University of Science and Technology. The application consists of industrial robot IRp-6 and camera. The geometrical shapes are placed on special table in front of the camera. The user can position the robot arm over the chosen shape using special operator panel.