Metoda pól potencjałowych w nawigacji kołowego robota mobilnego

W artykule przedstawiono wyniki zastosowania algorytmu wykorzystującego metodę "sztucznych pól potencjałowych" do lokalnej nawigacji kołowego holonomicznego robota mobilnego Khepera III. Do wykrywania przeszkód w nieznanym otoczeniu i wyznaczania potencjałów odpychających wykorzystano informacje pochodzące z czujników zbliżeniowych robota.

---

In the paper are presented the results of application the "artificial potential fields" method for the local navigation of the wheeled holonomic mobile robot Khepera III. For the detection of obstacles in the unknown environment and calculation repulsive potentials are used the infrared sensors of the robot.