Wielokanałowy system sterowania napędów precyzyjnych

Podstawowym celem w projektowaniu napędów precyzyjnych jest osiągnięcie wysokich parametrów dokładności oraz możliwości programowania charakterystyk ruchu silnika. Rozważania te dotyczą w szczególności zaawansowanych układów, złożonych z kilku napędów. Opracowany modelowy system sterowania z zainstalowaną kartą komputerową PCI-1240 umożliwia sterowanie 4 silnikami krokowymi. Wśród szeregu funkcji karty jest programowanie parametrów ruchu silnika oraz kontrolowanie pozycji napędu niezależnie dla każdej osi. Opracowane zostały trzy podstawowe metody sterowania silników krokowych. Modelowy system sterowania został zastosowany w manipulatorze X-Y z napędami śrubowymi o dokładności pozycjonowania l um.

---

The main aim in designing the precision actuators is to reach high accuracy and programmability of motion parameters. The analyses are especially focused on the advanced multi-axis systems where multiple actuators are used. The deyeloped model-based control system with embedded PCI-1240 card enables to control 4 stepper motors. The programming the motion parameters of actuators independently for each axis is in a variety of card's functions. Three basic methods of controlling stepper motors were worked out. The developed control system was applied to manipulator X-Y with screw gears where positioning accuracy of 1 um was obtained.