Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Tytuł pozycji:

Reducing the dynamics of a space robot modeled with quaternions

Tytuł:
Reducing the dynamics of a space robot modeled with quaternions
Autorzy:
Isenberg, D. R.
Kakad, Y. P.
Data publikacji:
2009
Słowa kluczowe:
space robotics
constrained dynamics
differential algebraic equations
control
Język:
angielski
Dostawca treści:
BazTech
Artykuł
  Przejdź do źródła  Link otwiera się w nowym oknie
This paper begins by describing the dynamical modeling of a two-link space manipulator using a constrained Lagrangian approach to mechanics. The dynamics of the space robot are obtained as a system of index-3 differential algebraic equations due to the use of quaternions as rotation operators. These equations are converted into a system of ordinary differential equations. A computed torque technique is utilized, based on the ordinary differential equation model, to reduce the size of the dynamical equations. The limitations of the technique are discussed. Specifically, it is shown that the input forces cannot be completely decoupled. As an example of how the composite system might be used, a proportional-derivative controller is implemented. The current limitations in analysis for this type of system are also described.

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies