Planowanie przebiegu trajektorii ramienia pomiarowego robota z wykorzystaniem programu Catia

W artykule przedstawiono możliwość zastosowania modułu DMU Kinematics programu CATIA, do wyznaczenia i symulacji trajektorii przebiegu pomiaru metodą współrzędnościową, realizowaną za pomocą ramienia pomiarowego robota. Zamodelowano model ramienia pomiarowego oraz przedmiot, który ma zostać sprawdzony. W ten sposób powstał wirtualny system pomiarowy. Przedstawiono również sposób tworzenia programu pozwalającego realizować ruchy w czasie symulacji pracy. Zaprezentowano cząstkowy zapis programu, a także wyniki tej symulacji w odstępach czasu trwania ruchu.

---

The article presents the possibility of using the DMU Kinematics module CATIA software, to determine the trajectory and simulation of the measuring process implemented by measuring robot arm. The robot arm and measured object was previously created. In the result it creates the model of virtual measurement system. Article demonstrates also how to create program which enables the motion of virtual robot arm. There is also presented part of the program and the results of the simulation of the robot arm motion, which is shown at time intervals.