Dynamiczne planowanie trajektorii robotów manipulacyjnych

Rozwój metod programowania off-line manipulacyjnych robotów przemysłowych jest jednym z ważnych zadań robotyki. Praktyczne znaczenie tych metod zależy w dużej mierze od możliwości planowania technikami komputerowymi (off-line) bezkolizyjnego ruchu robotów w założonej geometrycznie przestrzeni zadaniowej robota manipulacyjnego. To zadanie uzależnione jest z kolei od poprawnie rozwiązanego zadania wyznaczania bezkolizyjnej trajektorii robota, jako równania drogi w przestrzeni zadaniowej. W pracy zaprezentowano próbę rozwiązania tego problemu z zastosowaniem krzywych B-sklejanych.

---

Off-line programming methods development of industrial manipulation robot is one of important task of robotics. Practical sense of these methods depends, in big measure, on possibilities of computer planning (off-line) collision-free movement of robots in the geometrical established task space of manipulation robot. This task in turn is depending on correctly solved task of determination of collision-free robot's trajectory, as a path equation in task space. There was presented trial solution of described problem using B-spline curve.