Kognitywny model człowieka nadzorującego wielorobotowy system inspekcyjno-interwencyjny

W artykule przedstawiono model kognitywny operatora-nadzorcy wspierający sterowanie i nadzorowanie wielorobotowego systemu inspekcyjno interwencyjnego (RSII). Omówiono nową architekturę rozproszonego modelu kognitywnego bazującą na hybrydowym połączeniu architektury klient-serwer z architekturą producent-konsument zaimplementowaną w CORBA. Pokazano ideę projektowania systemu wielorobotowego współpracującego z modelem kognitywnym. Głównym zadaniem modelu jest sterowanie, nadzorowanie oraz interwencja podczas wystąpienia sytuacji kryzysowych. Poprawność działania komponentów modelu zweryfikowano doświadczalnie z użyciem zdalnie sterowanego komercyjnego robota INSPECTOR oraz autonomicznego ATRVJr. Przeprowadzone eksperymenty pokazują nową jakość wynikającą z zastosowania inteligencji maszynowej w aspekcie sterowania i nadzorowania grupą robotów.

---

There was presented elaborated cognitive model of supervisor to assist control of multirobotic itervention-inspection (RSII) system. New architecture of distributed cognitive model based on hybrid connection of client-server architecture with the producer-consumer architecture implemented in CORBA system was presented. The idea of design process of multirobotic system cooperating with cognitive model was shown. The principal task of the model is to control, supervise and intervene during critical moments. Operating correct-ness of model elements was experimentally verified with the use of remotely-controlled commercial robot INSPECTOR as well as autonomous robot ATRVJr. Experiments shown application of machine intelligence in aspect of robots control and supervision.